一种重型汽车的智能驾驶换道决策方法及系统

本发明属于车辆控制技术领域，具体涉及一种重型汽车的智能驾驶换道决策方法及系统，包括将自动驾驶重型汽车定义为主车，并识别与主车存在潜在换道冲突的相邻车辆作为竞争车；构建包含主车、竞争车以及环境扰动三方参与的概率化博弈模型；其中，在概率化博弈模型中定义主车的状态向量、动作集合，并建立主车的状态转移方程；将车辆运动状态、道路曲率、气象条件等不确定性统一建模为环境扰动，通过建立基于车辆运动学的状态转移方程，定量描述主车执行动作后的状态演化规律，结合高斯随机扰动项模拟实际交通中的随机波动，使模型能够动态适应复杂交通场景。