车辆制动控制方法、装置、设备及存储介质

本申请公开应用于车辆控制技术领域的一种车辆制动控制方法、装置及相关设备。在该方法中，基于获取目标车轮的制动故障信号，确定目标车轮的执行器出现故障，将目标车轮的纵向力的数值设置为0。利用总约束条件和速度变化条件，确定目标后轮转角以及各个可控车轮的纵向力。通过后轮转向系统，基于目标后轮转角对后轮的角度进行调整，以减少车辆姿态的横向偏移，保证车辆横向的稳定性。基于可控车轮的纵向力，对其余执行器未出现故障的三个车轮进行制动控制，补偿目标车轮出现故障所导致的制动效果降低的问题，实现车辆纵向的速度控制。如此能够实现横向和纵向两个方向上的有效的制动控制，满足驾驶需求。