一种基于偏心轮连杆结构的双向耦合波动式推进仿生蝠鲼

本发明涉及仿生机器人领域，提供了一种基于偏心轮连杆结构的双向耦合波动式推进仿生蝠鲼，包括头部机构、尾部机构及身体机构，头部机构连接于身体机构上；身体机构包括硅胶胸鳍和五个骨架，每个骨架上均设有两个连杆机构，连杆机构包括从动杆、连接杆及偏心轮，偏心轮上开设有轮孔和连接孔一，连接杆上开设有连接孔二和连接孔三，从动杆上开设有连接孔四和连接孔五，从动杆呈弯折形状，连接孔二通过转轴和连接孔一转动连接，连接孔三通过转轴和连接孔四转动连接，连接孔五通过转轴和骨架转动连接，硅胶胸鳍和所有从动杆连接；尾部机构包括鱼尾，鱼尾连接于其中一个骨架上，鱼尾内设有两个驱动机构。本发明的柔性硅胶胸鳍提升了仿生蝠鲼可靠性。