基于视觉识别与自主路径规划的自走式缠绕机控制方法

本发明涉及机器视觉技术领域，特别是涉及基于视觉识别与自主路径规划的自走式缠绕机控制方法，本发明通过视觉传感器和深度传感器获取托盘及货物的融合点云数据，以托盘为基准按高度和方位角将货物周围空间划分为多个扇区单元，针对每个扇区单元计算稳定性风险值，并结合货物类别和工况为各扇区单元设定目标覆盖度，统一写入稳定性、覆盖度联合风险图，相比于现有技术中仅按整体高度或单一方向粗略配置圈数的做法，从而能够在高度配合方位的二维尺度上精细描述各局部区域的风险与加固需求，特别是通过在底部加固层采用更小的网格划分步长，提高叉车插叉方向、偏载方向等关键区域的风险分辨率，为后续差异化缠绕参数规划提供量化依据。