基于多传感器融合的工作面飞矸动态防护方法及相关装置

本发明提供一种基于多传感器融合的工作面飞矸动态防护方法及相关装置，通过基于多传感器实时采集工作面图像、支架倾角参数、工作面人员分布密度和采煤机运行速度；基于采煤机运行速度和支架倾角参数计算工作面连续坡度曲线，并结合所述工作面连续坡度曲线与所述采煤机运行速度划分飞矸落点范围；融合人员密度及飞矸落点范围，生成危险等级；从工作面图像中识别护帮板状态，根据护帮板状态计算所述护帮板占据空间；根据危险等级以及护帮板占据空间控制支架挡矸板自适应调整状态以进行动态防护，实现飞矸运动状态、工作面工况、人员分布的全方位实时感知，准确预测飞矸落点范围，降低误报率，不同危险等级对应不同的联动策略，缩短防护响应时间。