一种基于动态去噪与双域门控融合的LiDAR-4D雷达3D目标检测方法

本发明公开了一种基于动态去噪与双域门控融合的LiDAR‑4D雷达3D目标检测方法，通过“动态去噪、自适应融合、精准检测等三个步骤，实现恶劣天气下的鲁棒3D目标检测；本发明通过在特征提取层引入语义引导机制，增强网络对前景目标点的感知能力和对背景噪声点的抑制能力，同时，通过自适应环境变化的去噪阈值去噪策略，能够综合实时点云密度与天气类别信息动态调整去噪阈值，从而在不同复杂天气条件下实现噪声抑制与前景点保留的平衡，并且通过融合外部天气感知信息的双域门控机制，能够显式地依据实时天气状况自适应地调整激光雷达与4D雷达模态的融合权重，增强特征融合对外部环境的感知能力，提升融合策略的合理性与整体的鲁棒性。