一种基于激光测距的隧道无人机定位方法及系统

本发明提供了一种基于激光测距的隧道无人机定位方法及系统，涉及无人机定位技术领域，包括：S1、在时刻t0，在隧道内部以隧道无人机的已知位置为原点，建立无人机坐标系，控制隧道无人机沿Z轴飞行；S2、同步获取隧道无人机在原点时摄像机于YZ平面以第一仰角进行拍摄的隧道顶部图像以及激光测距仪照射隧道顶部图像中参考点所测得的第一距离；S3、在时刻t1，同步获取摄像机在追踪参考点时摄像机于YZ平面从第一仰角转动到第二仰角进行拍摄的隧道顶部图像以及激光测距仪照射隧道顶部图像中参考点所测得的第二距离；S4、根据隧道无人机的已知位置、第一仰角、第一距离、第二仰角和第二距离进行定位计算。