定位方法、装置、存储介质及程序产品

本申请提供一种定位方法、装置、存储介质及程序产品，其中，所述方法包括：通过获取移动设备搭载的传感器输出的数据，所述数据包括全球卫星导航系统GNSS芯片输出的GNSS数据和惯性传感器输出的惯性测量单元IMU数据；基于所述IMU数据，确定所述移动设备的状态；若所述状态为移动设备未固定在载具上，则将所述传感器输出的数据输入无车载约束的滤波模型进行滤波计算，以得到所述移动设备的定位数据；若所述状态为所述移动设备固定在载具上，则将所述传感器输出的数据输入有车载约束的滤波模型进行滤波计算，以得到所述移动设备的定位数据。本申请提供技术方案基于移动设备的状态，采用不同的滤波模型对移动设备进行定位，提升了定位的准确性。