一种基于迭代学习与滑模观测的多轴调平电液系统故障重构方法

本发明公开了一种基于迭代学习与滑模观测的多轴调平电液系统故障重构方法，包括：建立多轴调平系统的机械模型和液压模型；针对多轴调平系统存在的故障类型，基于液压模型建立阀控调平缸模型；基于机械模型将调平缸的位移运动转化为对角缸位移差关系，建立二输入二输出过驱动综合模型；基于阀控调平缸模型，设计自适应滑模观测器，通过构造饱和函数与Lyapunov函数，得到调平缸单缸故障估计值以形成向量；基于二输入二输出过驱动综合模型与调平缸故障估计向量，引入迭代学习控制方法，对调平缸故障估计向量进行逐步修正与优化。本发明能够实现多轴调平电液控制系统在调平过程中的故障高效诊断，显著提升诊断精度并增强系统鲁棒性。