基于分布式电动轮椅的控制方法及系统

本申请涉及轮椅控制领域，本申请提供一种基于分布式电动轮椅的控制方法及系统，控制方法包括根据轮椅的结构特征，建立轮椅动力学模型，获取轮椅的环境状态信息，并基于环境状态信息构建时变势场函数，利用轮椅动力学模型和时变势场函数构建模型预测控制优化问题，对模型预测控制优化问题进行求解，得到期望轮胎力，获取实际轮胎力并计算其与期望轮胎力的反馈误差，基于反馈误差构建轮胎力控制模型，并利用轮胎力控制模型计算得到最优轮胎力控制参数，根据最优轮胎力控制参数，生成电机控制指令，形成从全局轨迹规划、局部动态避障、轮胎力精确分配的完整控制链路，显著提升系统在复杂动态环境下的安全性、实时性与鲁棒性。