随动控制方法、装置、加工设备及可读存储介质

本申请涉及随动控制方法、装置、加工设备及可读存储介质，其中方法包括：获取随动过程中加工头当前周期内初始规划轨迹的运动参数方向信息、加工头的运动参数约束值、高度反馈值；根据运动参数方向信息、运动参数约束值和高度反馈值，确定加工头的分段运动参数规划值；根据加工头的分段运动参数规划值和高度反馈值，确定加工头下一周期运动轨迹的随动位移目标值。该方法基于随动过程中加工头的实际高度变化对速度规划的轨迹运动参数进行平滑过渡调整，有效改善在随动下落过程中机床切割头过冲甚至有撞板的风险，可实现在保证随动控制效率的同时，保证随动控制的精准度和可调节性，从而满足激光加工效果的更高要求。