基于FPGA平台异构加速实时融合的无人船控制系统及方法

本发明涉及无人船控制技术领域，提供一种基于FPGA平台异构加速实时融合的无人船控制系统及方法。系统安装于无人船，包括核心处理板、多源感知模块、驱动模块和FPGA芯片，FPGA芯片集成于核心处理板，FPGA芯片设置有并行运行的数据采集单元、传感融合单元、决策单元和运动控制单元，数据采集单元并行采集和处理状态数据，传感融合单元用于将状态数据融合为融合态势数据；决策单元基于融合态势数据生成控制指令，运动控制单元基于控制指令生成执行控制信号、并发送至驱动模块。各个硬件单元各自拥有独立的计算资源，实现了多源数据采集、融合、决策、控制的全流程并行处理，满足复杂水域下的实时性与可靠性需求。