一种基于耦合特性的车辆编队协同控制方法及系统

本发明公开了一种基于耦合特性的车辆编队协同控制方法及系统，包括：构建针对车辆的多自由度耦合动力学模型，用于描述车辆的纵横向耦合特性；为编队中的每辆车设计并部署分布式控制器，用于基于自车及通过车联网V2V通信获取的邻车状态信息实时估计并补偿系统总扰动；根据估计结果和编队跟踪误差生成控制指令，以调节车辆的驱动、制动及转向执行机构；实施能量‑动力协同优化策略，基于实时识别的车辆行驶工况与各车电池荷电状态SOC，动态分配电机功率以实现编队车辆整体能耗优化与SOC均衡。本发明提升了车辆编队的控制精度、稳定性和鲁棒性，还通过全局能量优化策略降低了整体能耗，同时确保了极高的系统安全性与可靠性。