一种适用于室内环境的服务机器人路径规划方法

本申请涉及机器人技术领域，提供一种适用于室内环境的服务机器人路径规划方法，包括：获取激光雷达的点云数据、惯性测量单元的惯性数据和里程计的位移数据，通过将高精度时间同步、实时建图定位、全局路径引导和局部避障决策有机地整合在一起。这样，有效提升环境感知的准确性，基于动态地图和机器人的位置，规划出合理的行驶路径，既保证通行效率，又避免与场景中的障碍物产生碰撞，从而使避障行为兼具安全性和全局方向性，增强机器人在复杂动态室内环境中的导航可靠性、平滑性和智能水平。