面向无人地面车辆的分布式编队控制方法及系统

本发明公开了面向无人地面车辆的分布式编队控制方法及系统，属于协同控制技术领域，包括：设置沿目标轨迹运动的虚拟领导者，并使每个车辆并行执行以下步骤直至达到最大运行时间：获取车辆当前的位置和速度；估计虚拟领导者当前的位置及其变化率，并发送给邻居车辆；计算车辆的目标函数，表示车辆的避障势能，表示车辆的驱动量；表示编队误差；表示预设的状态误差权重矩阵，表示预设的输入权重矩阵；以最小化目标函数为优化目标，在预设的约束条件下求解最优输入；按照向车辆施加相应的驱动量。本发明能够提升无人地面车辆在物理安全、编队效率和能源利用率方面的综合性能。