一种面向海上行船场景的速度规划方法

本发明适用于无人船速度规划技术领域，提供了一种面向海上行船场景的速度规划方法，包括以下步骤：S1、获取船只姿态信息及动态障碍物信息；S2、基于路径规划模块获取局部路径规划结果；S3、基于局部路径规划结果进行速度边界决策；S4、基于是否动障碍场景设定两种速度决策模型；S5、根据速度边界决策建立基于恒加速度的速度决策模型；S6、根据速度边界决策建立基于动态规划的速度决策模型；S7、基于速度决策结果进行速度优化；S8、将速度优化结果与路径规划结果相结合发送至控制模块执行；本发明，无人船在海上环境中，能够自动规划速度，并根据周围环境实时优化，提高整体航行的安全性和舒适性。