基于无人机群的自适应联邦学习控制方法及学习系统

本发明涉及一种基于无人机群的自适应联邦学习控制方法及学习系统，属于智能无人机群技术领域；方法包括：无人机群中控制无人机对各训练无人机进行时间同步，训练无人机执行联邦学习任务；学习过程中，各训练无人机进行本地模型训练，将更新后的模型参数或梯度发送给选择的邻居无人机进行下一次本地模型训练；所有训练无人机停止训练后根据训练无人机的链路状态，自适应选择中心化或非中心化聚合模式；在中心化聚合模式和去中心化聚合模式下，分别聚合为共识的全局模型和非共识的全局模型；并根据模型是否收敛确定继续下一轮学习和聚合或结束任务。本发明通过自适应切换中心化和去中心化两种联邦学习模式，具有稳定性和良好的适应性。