一种基于多元广义高斯分布的无人机目标跟踪方法

本发明涉及运动目标跟踪技术领域，涉及一种基于多元广义高斯分布的无人机目标跟踪方法，包括：获取无人机的位置测量数据；基于预设的无人机运动模型，对无人机的当前时刻的先验状态进行预测；基于MGGD分布对无人机运动模型中的过程噪声和测量噪声进行建模；基于变分贝叶斯算法，结合位置测量数据对MGGD分布的参数进行同步在线辨识；融合预测的先验状态、位置测量数据以及辨识出的噪声模型参数，对无人机在当前时刻的后验状态进行更新，完成无人机的目标跟踪。本发明将MGGD分布引入无人机状态空间模型，用以描述非高斯噪声特性，并在变分贝叶斯框架下实现噪声参数的在线自适应辨识，显著提升模型在复杂环境下的目标跟踪精度和鲁棒性。