一种基于指令叠加的大型无人直升机飞行控制方法及装置

本发明提供一种基于指令叠加的大型无人直升机飞行控制方法及装置。该基于指令叠加的大型无人直升机飞行控制方法中，在无人直升机起飞和降落时，将配平基准量、开环前置配平量、虚拟并舵积分控制量、负反馈控制量、人工遥控控制量进行叠加，生成综合控制量；通过本发明能提高大型无人直升机在不同起飞重量、起降时阵风干扰以及地面复杂环境下起降的安全性，在安全起飞后可平滑释放并屏蔽后续的人工控制量。