基于双传感器融合的气压高度补偿与姿态解算的飞行器控制方法

本发明公开了基于双传感器融合的气压高度补偿与姿态解算的飞行器控制方法，通过采集气压传感器和惯性测量单元数据进行温度补偿和姿态解算，获得原始高度和欧拉角；基于α‑β滤波器处理原始高度，得到气压估计高度，并通过姿态转换积分计算惯性导航高度与垂直速度；采用自适应互补滤波策略，根据气压估计高度方差动态调整融合权重融合高频惯性数据和低频气压数据，输出精确融合高度和垂直速度；最终，构建串级控制器，外环根据期望高度偏差计算目标垂直速度指令；内环基于偏差生成执行器信号驱动电机；实现高度稳定控制，从而有效抑制漂移提升精度和响应速度，实现飞行器在振动或气压变化下的可靠高度控制。