基于加权Voronoi图的无人机巡检区域划分方法

本申请公开了一种基于加权Voronoi图的无人机巡检区域划分方法，涉及无人机巡检技术领域。方法包括基于根据无人机集群中每个无人机的位置信息生成的第一初始种子点集，根据最大权重点集和第一初始待划分区域进行加权Voronoi划分得到最大权重点区域；当当前最大权重点集不包括第一初始种子点集中的所有点，根据更新后的第二初始等值线集、第二初始待划分区域、第二初始种子点集进行加权Voronoi划分得到新的最大权重点区域；直至当前的最大权重点集包括第一初始种子点集中的所有点，将当前最新的最大权重点区域的矢量图输出为无人机巡检区域划分结果。能在划分无人机巡检区域时同时保障较高的区域划分效率和区域划分精度。