基于姿态感应的潜水配重动态重心调节方法

本发明涉及潜水技术领域，解决了现有技术无法实现对潜水系统重心的精确动态调节的问题，提供了一种基于姿态感应的潜水配重动态重心调节方法。该方法包括：对潜水员的三轴加速度、角速度和潜水员所处位置的水深信息进行采集，获取原始姿态数据集；对原始姿态数据集进行多传感器融合处理，得到实时姿态参数；根据实时姿态参数和潜水员和潜水装备整体质量分布模型，进行空间姿态解算，计算得到实时重心位置；根据实时重心位置和参考平衡重心位置，得到重心偏移量；根据重心偏移量，对目标配重调节方向和目标配重调节量进行分析，得到配重调节策略；根据配重调节策略，完成对潜水重心的调节。本发明显著提升了潜水姿态稳定性和潜水安全性。