一种基于上下文感知的多车协同感知方法

本发明提供一种基于上下文感知的多车协同感知方法，获取自车和协作车辆的感知数据，包括车辆的位置、速度、历史帧数据的上下文信息；利用骨干网络对获取的数据进行特征提取，得到自车特征和协作特征，并通过压缩和稀疏化共享特征信息；利用车辆的运动状态信息和稀疏特征映射图，结合图注意力机制，动态选择在当前场景中能够提供显著感知性能提升的协作车辆；采用基于Transformer的特征融合算法，对来自车辆本地的历史帧和当前帧的感知特征进行融合与对齐，形成自车时空融合特征；将自车时空融合特征与协作车辆特征进行多尺度注意力融合，基于融合后的全局感知特征，用于进行目标检测任务。