栈板位姿识别方法、栈板对接方法、设备及存储介质

本申请公开了一种栈板位姿识别方法、栈板对接方法、设备及存储介质，该栈板位姿识别方法包括：获取目标位置可存在的栈板类型分别对应的尺寸参数、和对目标位置采集的环境点云数据；对环境点云数据进行聚类得到多个点云簇，选取出预设数量个位置关系符合至少一个尺寸参数的点云簇，得到预设数量个目标点云簇；对预设数量个目标点云簇进行直线拟合得到直线拟合结果，基于直线拟合结果计算栈板实际尺寸；将栈板实际尺寸和多个尺寸参数进行匹配，将匹配度最高的尺寸参数作为目标尺寸参数；结合目标尺寸参数和直线拟合结果计算栈板实际位姿，从而只需下发各种类型栈板的关键尺寸参数即可实现多种栈板类型的区分和识别，栈板位姿识别效率高。