一种支持任意相机模型的实时单目稠密SLAM系统及方法

本发明提供一种支持任意相机模型的实时单目稠密SLAM系统及方法。该系统创新性地不依赖已知相机模型和预标定参数，利用MASt3R两视图三维重建先验作为统一基础，通过泛化相机模型、迭代投影点云匹配、射线误差优化、点云融合以及二阶全局优化等方法，实现对任意场景的实时稠密三维重建。相比现有方法，本发明具有三大优势：（1）支持任意焦距、任意畸变的相机，包括变焦镜头和鱼眼镜头；（2）无需相机内参预标定，即插即用；（3）实时处理能力强，运行速度达15FPS，同时获得全局一致的稠密几何结构。