一种大模型驱动的多尺度混合层次包围盒碰撞检测方法

本发明公开了一种大模型驱动的多尺度混合层次包围盒碰撞检测方法。本发明首先利用SAM大模型实现语义感知，自动识别场景中的潜在碰撞对象，减少不必要的几何计算，同时根据用户提示词文本语义确定碰撞检测尺度划分标准，结合筛选得到的碰撞对象轮廓数据及相对距离数据，确定该场景下的碰撞检测尺度；继而针对不同的碰撞检测尺度，采用不同的方式构建碰撞对象层次包围盒结构，并采用不同的检测算法进行碰撞检测，在保证碰撞检测实时性的同时提高检测的准确性，实现在不同尺度下碰撞检测精度与实时性的有效均衡，减少碰撞检测过程对于高算力的依赖。