碰撞图生成和规划

一种使用碰撞图的对象干涉检查技术。将工件的CAD模型转换为障碍物高度图，其为网格的每个单元定义在参考平面上方的障碍物高度。工具的CAD模型用于构建工具高度图。障碍物高度图和工具高度图用于生成碰撞图，其定义在碰撞图的每个网格单元上方的无碰撞的工具高度。通过在障碍物高度图上面扫描工具高度图，以及对于每个扫描点，确定工具高度图的导致在工具高度图的任何像素与障碍物高度图的对应像素之间没有干涉的高度，来生成碰撞图。然后通过将轨迹检查点与碰撞图的网格单元进行比较来执行工具轨迹的碰撞检查。