一种适用于无人机自主导航的单目自监督深度估计方法

本发明属于智能体自主导航和环境感知领域，公开一种适用于无人机自主导航的单目自监督深度估计方法，包括：构建适用于低空无人机图像输入的深度估计模型；在编码器深层引入增强线性注意力（ELA）模块，以建模弱纹理区域（如植被、沙地、阴影）中的空间结构特征；在跳跃连接路径中融合多尺度卷积注意力模块，强化复杂边界与细节区域的感知能力；在解码器中采用空间重排上采样机制，以增强高分辨率特征重建与深度边缘恢复；最终通过3×3卷积与Sigmoid激活生成深度图。本方法能够有效提升自然场景中，特别是远距离和结构模糊区域的深度估计精度，显著增强无人机在多变环境下的三维感知与跨场景泛化能力。