一种几何特征退化场景下应急救援车辆车前地形预瞄方法

一种几何特征退化场景下应急救援车辆车前地形预瞄方法，涉及路面识别技术领域，通过时间戳同步与线性插值实现LiDAR点云与IMU数据的精确对齐，结合球面投影模型与退化感知互补特征选择算法，将三维点云转换为鲁棒强度图像并提取梯度显著特征；基于双观测二级滤波器框架，利用IMU前向传播预测运动状态，同步融合点云几何残差与强度图像光度残差，通过反向传播补偿时间戳偏差并构建全局坐标系下的多源观测模型，最终迭代优化误差状态实现高精度里程计与三维地形地图的协同输出，有效解决复杂场景下的数据异步性、特征退化及动态干扰问题。