控制装置和控制程序

一种控制装置（10），包括：驱动力获取部（31），上述驱动力获取部获取车辆（100）施加在路面上的驱动力；纵向加速度获取部（32），上述纵向加速度获取部获取上述车辆的沿着前后方向的加速度即纵向加速度；角度计算部（61），上述角度计算部基于上述驱动力和上述纵向加速度来计算上述车辆所具有的车轮（104）的旋转中心轴的轨迹相对于路面所成的角度即轨迹角度（θ）；以及高度推定部（62），上述高度推定部基于上述轨迹角度来推定设置于上述路面的台阶（200）的高度即台阶高度（H、H1～H3）。