用于求取车辆的不可直接测量的行驶状态变量的方法

本发明涉及一种用于借助控制装置求取车辆（9）的不可直接测量的行驶状态变量（2）的方法（1），其中控制装置相应具有至少一个计算装置（3）、传感器装置（6）以及执行器装置（5），其中在第一步骤中由传感器装置（6）读入至少以下数据并且传输给计算装置（3）：‑每个车辆车轮（13）的车轮转速；‑车辆（9）的转向角度；‑偏航角率；‑车辆（9）的车道纵向倾斜度，以及‑车辆（9）的车道横向倾斜度；其中在随后的步骤中，由计算装置（3）借助于计算模型计算行驶状态变量（2），并且其中在随后的步骤中，由计算装置（3）将所计算的行驶状态变量（2）传送给执行器装置（5），使得可以根据所述行驶状态变量有利地对车辆（9）进行开环控制和/或闭环控制，其中由计算装置（3）借助于超实时计算模型，即所谓的“预测器”（70）计算行驶状态变量（2），使得分别针对未来预计行驶状态变量（2）。