转向操纵控制装置

本发明涉及转向操纵控制装置，指令值运算部（62、72）具有：运算转向操纵转矩（T）的目标值（T）的第一处理部（83）；通过转向操纵转矩的反馈控制运算第一转矩指令值（T）的第二处理部（84）；运算与转向轮（12）的转向动作联动而旋转的轴（23）的旋转角（θ）的目标值（θ）的第三处理部（85）；通过实际角度的反馈控制运算第二转矩指令值（T）的第四处理部（86）；以及基于第一转矩指令值以及上述第二转矩指令值运算指令值（TA、TB）的第五处理部（87）。第二处理部以及第四处理部的至少一方具有特性变更处理部（93B、94C），该特性变更处理部执行根据马达的驱动模式变更反馈控制的响应性的处理。