用于运动控制系统的增益平衡校准

描述了一种用于运动控制系统的校准方法。作为校准方法的一部分，确定用于在第一维度移动的物理结构的不同位置的增益调度矩阵。所述不同位置发生在所述物理结构的恒定加速期间。基于初始增益平衡矩阵、所述增益调度矩阵、来自前馈力信号的前馈力、以及反馈力来确定经校准的增益平衡矩阵。考虑到校准中所述增益调度矩阵的位置依赖性，这实际上是在所述物理结构的恒定加速阶段期间使用反馈力水平的时域增益平衡校准。