蔬菜收获机及其柔性夹持输送装置和自适应动态调整方法

一种蔬菜收获机及其柔性夹持输送装置和自适应动态调整方法，该蔬菜收获机包括柔性夹持输送装置，该装置包括：支架；夹持输送机构，包括夹持输送电机、传动部件和喂入宽度调节部件，传动部件包括对称设置的两组传送件，其相对运动形成夹持输送通道；每组传送件均包括驱动轮、从动轮和张紧在其上的输送带，喂入宽度调节部件安装在支架上并与蔬菜收获机的控制装置连接，用于根据机器视觉系统实时识别的蔬菜图像信息调节夹持输送通道及喂入口宽度；以及涨紧机构，包括多个涨紧部件，对应于传送件以阵列形式顺序安装在支架上，输送带张紧在涨紧部件上，实现夹持输送通道的多点联动夹持。本发明还提供了该装置的自适应动态调整方法。