一种剪切机构及果实采摘末端执行器

本发明涉及农业机器人技术领域，公开了一种剪切机构及果实采摘末端执行器，包括安装座、仿生结构、剪刀组件以及第一驱动组件；所述仿生结构包括若干间隔安装在所述安装座上的仿生手指，所述仿生手指上安装有连接支架；所述剪刀组件安装在两个相邻的所述仿生手指之间，所述剪刀组件包括定刀片、动刀片和弹性件，所述定刀片固定在所述连接支架上，所述动刀片的中部与所述定刀片的中部铰接，所述弹性件安装在所述定刀片和所述动刀片之间；所述第一驱动组件用于驱动所述动刀片相对所述定刀片转动。本申请采用仿生结构配合主动剪切的方式，能够实现果柄的轻松剪切，从而提升果实采摘的效率。