基于IKO-PID参数整定的变量施药系统

本发明公开了基于IKO‑PID参数整定的变量施药系统，涉及农业植保机械智能控制技术领域，包括核心控制器、执行模块、信号采集模块和电源模块。核心控制器运行PID控制算法，并通过改进的K‑means聚类优化算法对PID参数进行自动整定，所述改进包括种群初始化策略、种群多样性增强策略、局部最优逃脱策略和收敛加速策略。执行模块包括转笼喷头驱动单元和无刷水泵驱动单元，用于药液的雾化与输送；信号采集模块实时采集系统状态参数并反馈，实现闭环控制。本发明能够自动寻优获取全局最优PID参数，显著提高施药系统的控制精度与响应速度，有效解决重喷、漏喷问题，提升农药利用率，适用于大田、果园及温室等变量施药场景。