一种清洁机器人的巡检垃圾清扫方法

本申请公开了一种清洁机器人的巡检垃圾清扫方法，具体涉及机器人清洁技术领域，S1垃圾处理：根据所处区域的垃圾热力图，通过多次扫描和观测同一区域，并通过稳定性、距离和历史反馈过滤，识别并确认优先处理垃圾和次级垃圾的存在，对识别的垃圾类别及距离进行分组；S2、确定清洁顺序和决策：沿全局路径移动，利用多模态传感器识别垃圾，确认有效清洁目标；判断垃圾类型，若为普通垃圾，则跳至S3；若为顽固黏性污渍，则跳至S4。区分普通垃圾与顽固黏性污渍，确保清洁策略与垃圾类型匹配，这种识别与科学分组，可提升了垃圾识别命中率，还为后续清洁顺序规划提供清晰依据，避免“无差别清洁”导致的效率损耗。