面向多任务的清洁机器人自主操作系统

本发明涉及清洁机器人技术领域，尤其涉及面向多任务的清洁机器人自主操作系统，包括主循环模组、感知模组、决策模组与执行模组，主循环模组包括信息采集组件、决策组件与执行组件，主循环模组先感知周围环境再进行决策以进行清洁任务；感知模组包括激光雷达组件、相机组件与电量接发组件，感知模组基于混合采样策略的InformedRRT算法与目标检测算法分析采集到的底盘运动与RGB‑D图像。本发明通过设置主循环模组、感知模组、决策模组与执行模组，按照感知‑决策‑执行逻辑主要实现怎么看（感知）到怎么想（决策）再到怎么做（执行）；其中主循环模组串联起感知模组、决策模组与执行模组，来组成一个完整的自主操作系统。