一种内镜异常弯曲检测方法、系统、终端及存储介质

本发明属于医疗机器人技术领域，公开了一种内镜异常弯曲检测方法、系统、终端及存储介质，包括：获取内镜远端与器械盒之间的相对运动数据；获取内镜图像序列，并根据所述内镜图像序列分析得到内镜运动状态；获取力传感器检测的推进力变化数据；根据所述相对运动数据、所述内镜运动状态以及所述推进力变化数据进行融合分析，得到内镜异常弯曲检测结果。本发明结合位移、视觉和推进力传感器的多模态信息，通过实时数据监测和分析，精准识别内镜的异常弯曲情况。