基于图像感知与动态优化的超声探头自动定位方法及装置

本申请提供一种基于图像感知与动态优化的超声探头自动定位方法及装置，该方法包括：各传感器同步数据采集；采用MobileViT模型分割超声图像，计算肋骨阻挡风险系数；采用RANSAC算法拟合体表平面，追踪胸轮廓特征点位移，结合呼吸相位模型推断器官动态位移；将病灶坐标、肋骨位置、器官位移映射至机械臂基坐标系，形成量化感知结果；构建状态空间基于PPO模型生成动作指令，满足双目标优化；将动作指令转化为机械臂关节运动参数，多项式插值规划轨迹，求解关节角速度，接收力传感器与电磁定位器反馈，修正位置误差，稳定超声探头与体表的接触力；动作完成返回采集步骤并循环。可有效解决成像失效、避障与病灶追踪不协同的问题。