基于多模态检测与CNB弹射机制的超声引导导航系统

本申请公开基于多模态检测与CNB弹射机制的超声引导导航系统，属于超声辅助诊断技术领域，多模态检测在系统初始化时同时加载定向边界框模型和分割模型，定向边界框模型对输入帧进行穿刺针的方向性检测；在结果提取阶段，从定向边界框模型检测结果中提取穿刺针信息，从分割结果中提取病灶掩码，并将病灶掩码调整至与输入帧相同的尺寸；在提取病灶掩码时，验证分割结果的有效性，然后从多类分割结果中提取首个有效掩码数据，掩码数据从GPU内存传输至CPU，并将浮点概率值转换为整型二值掩码，实现穿刺针方向检测和多类解剖结构分割。CNB弹射机制通过弹射轨迹计算函数建立弹射过程的数学模型为CNB弹射操作诊断提供可靠的数学基础。