一种具备自动路径规划功能的甲状腺穿刺辅助系统

本发明提出一种具备图像评分与路径规划功能的甲状腺穿刺辅助系统及其工作方法，该系统可实现从超声图像采集、目标结构检测、图像评分、路径规划到穿刺控制的自动化闭环控制；多维度因子的图像评分函数，系统可自动筛选出最适合穿刺的图像帧，同时，在路径规划过程中可识别甲状腺结节、气管、血管等关键结构，进而通过避障路径算法规划出满足角度约束且避开重要组织的穿刺路径，从根本上降低了因漏检、误检导致的穿刺风险；本发明支持在实时超声视频流中连续评分、路径规划与动作执行，实现了从2D图像路径到3D机械臂空间的高精度动态映射，克服了传统静态标定的局限性，确保了自动扫查、选帧、定位与进针等操作的精确可达，减少人工干预，提升操作效率。