用于肺部导航机器人的虚拟六自由度传感器及其配准方法

本发明公开了用于肺部导航机器人的虚拟六自由度传感器及其配准方法，所述虚拟六自由度传感器由两个五自由度电磁传感器拟合。虚拟六自由度传感器的配准方法，包括步骤：初始化、粗配准、精配准、精配准修正、最终配准。本发明结合支气管镜的结构，通过将两个五自由度平行摆放来模拟出了六自由度传感器，从而使得而已将更小的传感器放入支气管镜，缩小了支气管镜的尺寸。本发明在粗配准过程中通过旋转支气管镜或虚拟图像来使得虚拟视图和支气管镜相机视图基本一致从而获得当前支气管镜在肺部的位姿以确认初始位姿。本发明在精配准中结合历史数据和当前数据的不同数据进行多次配准，最后综合多次配准的结果以生成高精度的配准结果。