医疗手术辅助机器人柔性操作臂阻抗控制系统

本发明公开一种医疗手术辅助机器人柔性操作臂阻抗控制系统。本发明涉及控制技术领域，旨在解决现有医疗手术辅助机器人柔性操作臂控制方法在动态环境下参数适配滞后的问题。该系统包括：柔性手术操作臂，手术力反馈单元，术中环境感知单元和主控制单元；本发明可显著提升柔性操作臂动态响应速度与控制精度，降低刚性碰撞或过度侵入导致的组织损伤风险，为微创手术的精准化、安全化提供了关键技术支撑。