单孔手术机器人

本公开提供了一种单孔手术机器人，包括：底座；机械臂，一端连接于底座；器械臂，包括：第一臂，从机械臂的另一端倾斜延伸，并被构造成绕第一轴线旋转；第二臂，一端连接于第一臂的背离机械臂的一端，被构造成绕与第一轴线形成第一夹角的第二轴线旋转；手术器械，倾斜地连接于第二臂的另一端，并被构造成绕与第一轴线和第二轴线均相交于远心不动点的第三轴线旋转，以在第二臂与第一臂的配合约束下绕远心不动点进行球面运动；第三轴线与第一轴线之间的第二夹角小于第一夹角。