柔性机械臂及其控制方法、手术机器人

本申请属于医疗器械技术领域，提供了一种柔性机械臂及其控制方法、手术机器人，方法包括：柔性机械臂包括外管和内管，外管内壁设有第一涂层，末端设有手术器械功能部；内管包括至少3个工作通道、与各工作通道对应的驱动腔、与各驱动腔对应的气管以及设在各驱动腔侧壁的驱动管，各驱动腔用于驱动末端到达病灶区；通过气管来控制末端的移动方向；在末端移动至病灶区后，通过驱动腔中各驱动管，控制功能部再移动至目标位置，各驱动腔和各驱动管的内壁均设有第二涂层，涂层用于限制径向扩张；降低了柔性机械臂的直径，也降低了结构复杂度，提高了安全性；此外，本申请通过2段控制的方式控制功能部移动至手术操作目标位置，进一步提高了精准度。