一种面向盲人出行辅助的下肢外骨骼机器人和辅助系统

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种面向盲人出行辅助的下肢外骨骼机器人和辅助系统。机器人包括背部组件、驱动组件、腰部固定组件、腿部绑缚组件、抬腿驱动单元和转动驱动单元；驱动组件通过第一传动组件驱动抬腿驱动单元在人体矢状面内弯曲，实现大腿前后摆动；驱动组件通过第二传动组件驱动转动驱动单元在水平面内旋转，实现大腿内外旋转。抬腿驱动单元由多个具有侧向弹性的柔性关节单体铰接串联而成，确保矢状面单自由度弯曲；转动驱动单元采用弧形导轨与滑块结构。本发明将主要驱动器置于背部，减轻腿部负荷，能同时辅助行走与灵活避障；系统可结合环境感知设备，实现智能导航，显著提升盲人出行的自主性与安全性。