变刚度气压驱动穿戴式呼吸机器人及其控制方法

本发明提供一种变刚度气压驱动穿戴式呼吸机器人及其控制方法，涉及机器人技术领域，呼吸机器人包括包裹组件、气驱动组件和紧固组件，包裹组件中外层蒙皮和内层蒙皮连接形成容纳腔体，容纳腔体内设有支撑骨架，支撑骨架间设有交替堆叠设置的变刚度结构，气驱动组件中吸附腔气嘴与内层蒙皮的吸附腔连通，紧固组件中气囊定位单元和绑带与外层蒙皮连接，本发明通过支撑骨架与横纵交替堆叠设置的变刚度编织层构成的可变刚度结构，利用负压触发层间静摩擦力，使驱动气囊的驱动力高效传递至胸廓，采用吸附腔与变刚度腔协同的双负压腔结构，与气囊‑限位绳复合机构配合，大面积柔性固定的同时引导气囊的横向扩张，有效增强穿戴舒适性与呼吸适配性。