具有仿生微动头部的智能胃空肠管的控制方法及装置

本发明提供了一种具有仿生微动头部的智能胃空肠管的控制方法及装置，涉及智能控制技术领域，包括：获取微型环境感知部件采集的当前环境信号；通过自适应控制算法，基于当前环境信号生成第一近端驱动结构对应的控制指令；基于控制指令确定仿生微动头部对应的预抵达位置，并将预抵达位置发送至人机交互设备，以通过人机交互设备显示预抵达位置；在接收到人机交互设备发送的位置确认信号的情况下，根据控制指令控制第一近端驱动结构卷绕或释放仿生微动头部内的牵拉丝，以使仿生微动头部产生关节弯折运动至预抵达位置。本发明具备主动弯曲、仿生运动、智能控制等特点，从而提升胃空肠管的通过性和安全性。