一种核素敷贴机器人及其使用方法

本发明公开了一种核素敷贴机器人及其使用方法，包括相机支架、深度相机、末端敷贴执行器、六自由度机械臂和移动工作站，末端敷贴执行器安装于相机支架底部，深度相机固定于相机支架内框，整体装配于六自由度机械臂末端法兰，机械臂基座固接于移动工作站；末端敷贴执行器装载可调节开合装置，配合微型气泵驱动的阵列式敷贴小杆，可实现核素辐射全周期防护与恒压敷贴。通过深度相机采集瘢痕图像，经分割算法与点云处理生成六维位姿信息，自动切换开合装置挡位并选择敷贴模式，由六自由度机械臂带动执行器完成自动化敷贴。本发明定位精度高、适配性强，可显著降低人工辐射暴露风险，提升治疗效率与患者舒适性，适用于多种形态瘢痕的核素敷贴治疗。